“虽然我们团队今年3月份刚成立，人员也只有十几个人，但大家都保持了一颗为国家建设作贡献的初心。”9月初的一天，刚刚从野外回来的中科院自动化所机器鱼海洋实验团队负责人周超研究员接受《中国科学报》采访时，黝黑的脸上洋溢笑容。
“野外实验工作很辛苦，时刻面临大风大浪、晕船呕吐等各种困难。但大家都想着，要努力做好这个国家重大项目，再坚持一下，就能成功了！”凭着一股子干劲，机器鱼海洋实验团队坚守海边试验基地数月，胜利达到了项目的关键考核指标。
从原始创新走向工程化应用
“以前做理论研究，基本上都在实验室里，读论文，思考新点子，目标是奔着写论文去的，最终体现在论文的独特性和创新点上。而现在的项目是奔着实用去的，是一种工程化的思想。”谈及目前项目与以往科研工作的差异，周超直呼“不一样”。
机器鱼海洋实验团队主要成员来自于自动化所研究员谭民领衔的先进机器人控制团队。谭民团队在仿生机器鱼领域研究近20年，提出了众多仿生机器鱼运动控制基础理论方法，突破了多项仿生机器鱼关键技术，例如他们研制的机器海豚首次实现了连续跃水运动。团队完成的“仿生机器鱼高效与高机动控制的理论与方法”项目，获得2017年度国家自然科学奖二等奖。
2019年3月，机器鱼海洋实验团队成立。周超担任团队负责人，吴正兴副研究员负责控制系统，李海鹏副研究员负责机械设计，邓赛助理研究员负责驱动和嵌入式软件，范俊峰助理研究员负责指挥机系统。另外还有一些工程师做一些基础工程性工作。团队里的每个人都很积极，希望在国家重大项目中发挥自身的特长，贡献自己的力量。
然而，困难和挑战接踵而来。“原先我们做机器鱼的研究，设计都偏学术化、理想化。当理论走向实用时，就不像在实验室里比划比划样机那样简单了。”周超说。
“原先在实验室里，是静水环境，活动的区域也非常有限。一旦产品走向实用化，面对的是海水环境，受到风浪洋流、温度湿度等各种不同条件的影响。”吴正兴说，“这对我们的科研思路带来了巨大改变。”
而在周超看来，科研工作从原始创新走向工程化应用，是必然的选择。“虽然很难，但这个工作我们必须做，也只能靠自己去走这一步。”
正是这种迎难而上、刻苦钻研的拼搏精神，机器鱼海洋实验团队协同攻关，完成了产品的研制。
重大成果产出需要加倍付出
科研道路往往并不一帆风顺；重大成果的产出，更是需要科研人员加倍的努力。而在这个项目里遇到的困难，却是周超他们之前始料未及的。
技术上的难关，可以通过团队的努力攻关实现突破。而在海上实验时，由于风浪颠簸造成的生理极度不适，反复晕船呕吐，则是对队员们意志和精神的重大考验。
最初的两次海上实验时，机器鱼海洋实验团队都是租渔船出海。渔船船体小，船上条件简陋，一遇风浪，队员们几乎没有不晕船呕吐的。
在最近的一次海上协同测试实验中，团队终于坐上了一艘四层的大船。船第一天晚上出海，大家状态都还不错。到第二天早上9点，大家在船舱底层餐厅开完协调会，就有许多队员开始晕船，只能平躺休息，不能移动作业。
中午时分，机器鱼下海测试。海况说变就变，风浪一起，设在船顶层四层的指挥控制室，就摇晃得非常厉害。
但这时，周超和吴正兴却不晕船了。“机器鱼下水之后，我和吴正兴因为太紧张了，要时刻盯着屏幕，观测传回来的数据，反倒是睡不着觉，也顾不上晕船了。”周超和吴正兴相对大笑。
这次下海测试，一直持续到第三天晚上。周超和吴正兴就交替着一直盯着屏幕，硬生生撑了50多个小时没敢合眼。等机器鱼完成测试目标捞回到船上后，两人倒头就躺下了。船在第四天返航，第五天上岸的时候，两人才慢慢恢复状态。
负责项目管理的李湘江副研究员也全程在船上跟着实验。由于晕船，他两天两夜没吃东西。邓赛是测试实验的指挥，负责给机器鱼发送指令。上船后，他基本上是抱着一个垃圾桶一边工作一边吐。测试开始时，邓赛晕船实在厉害，指令还没在键盘上敲完，就跑一边去吐了。吐完回来，才把第一条指令发送完成。
测试期间，邓赛几乎只能全程躺着，电脑和垃圾桶放在脑袋旁边。需要发指令了，邓赛抬起头敲击一下键盘。发送完了，就躺着休息。
“几次测试实验，有些人我在上船的时候能看到他们，下船的时候也能看到他们。但在船上几乎见不到人，他们一上船就已经躺着了。”周超笑称，“但大家没有退缩的。这个项目是一环扣一环的，每一块工作都需要有人负责。”
不过团队成员里也有例外的。“吴天岭工程师是我们团队里唯一不晕船的人，我们拿他当宝贝。”吴正兴说，“我和周超在四层指挥室坐着不敢动，一动就难受呕吐，如果需要取东西，就通过对讲机呼叫吴天岭。他就经常跑上跑下地忙活。”
把论文写在蔚蓝大海上
在海上测试实验，每次都会遇到各种不同的状况。而这样的海上测试实验，目前已开展了6次，历时3个多月。
在这个十多人的团队中，有6名党员。团队负责人周超就是党员之一，时刻不忘一名党员的初心和使命。
出海测试实验前，周超就想到在野外的实验时间会比较长，但是党的组织生活不能断。因此，周超向自动化所党委递交了成立机器鱼海洋实验团队临时党支部的请示，并任临时党支部书记。所党委专门研究了周超的请示，同意成立临时党支部。
“白天我们几乎都在搞科研，因此临时党支部的活动都安排在了晚上。”周超说，“野外条件比较简单，我们就选在餐厅，一起过组织生活，开临时党支部会议。”
海上的测试实验工作很苦很累，尤其是晕船导致的身体不适，直逼人的身体极限。大家也会在党支部会议上讨论一天的工作，聊聊船上呕吐的趣事、谁的皮肤又晒黑了。
“大家都希望自己的科研成果能够在实际中得到应用，自己的科研对国家对社会是有价值的。”周超说，“本着这样的初心，虽然觉得很累，大家都还坚持到了最后。”
“在海上测试实验中，党员的模范带头作用还是十分明显的。”吴正兴说，“海上测试环境比较艰苦，但只要想到‘我是党员’，都会坚持着把每一项工作做好，鼓舞整个团队的士气。”
今年6月28日，中科院自动化所进行优秀党支部表彰，机器鱼海洋实验团队临时党支部被授予“自动化优秀党支部”荣誉称号。由于当天团队仍在野外试验场驻扎，不能到现场领奖，只能通过视频连线给予表扬。
中科院自动化所党委书记牟克雄说：“队员们不畏艰辛、勇于探索的意志品质，刻苦钻研、为重大科研产出攻坚克难的拼搏精神，值得全体党员学习和弘扬。”
在周超和吴正兴等团队成员看来，中国科学院和中科院自动化所都有为国家重大需求服务的传统，而这也是科研工作者的使命担当。“虽然我们近期可能发不了什么论文，但我们是把论文写在了祖国的蔚蓝大海上。”
