卫浩，博士，中国科学院自动化研究所多模态人工智能系统全国重点实验室副研究员。专注于多元特征融合的同步定位与地图构建（SLAM）、三维场景理解和机器人导航理论与应用研究，面向机器人、虚拟/增强现实和自动驾驶等实际应用。近5年来以第一作者/通讯作者在机器人领域顶级国际期刊和会议（TRO、IJRR、IJCV、RA-L、ICRA、IROS、AAAI等）发表学术论文10余篇。主持国家自然科学基金青年项目、中国科学院-湖南文化科技融合攻关项目子课题，作为项目骨干参与了国家重点研发计划和国家自然科学基金委重点项目，担任CSIG三维视觉专委会委员。
教育工作经历
2026.03-至今 中国科学院自动化研究所，多模态人工智能系统全国重点实验室，副研究员
2023.02-2026.02 中国科学院自动化研究所，多模态人工智能系统全国重点实验室，博士后/助理研究员
2019.09-2023.01 中国科学院大学 人工智能学院 博士
2016.09-2019.06 中国科学院自动化研究所 硕士
2012.09-2016.06 中国矿业大学 信息与电气工程学院 学士
研究方向
同时定位与地图构建（SLAM）；三维场景感知-推理-理解；空间智能
代表科研项目
[1] 国家自然科学基金青年基金（C类），基于多元特征融合双目视觉SLAM框架的矢量地图构建方法研究（2025.01-2027.12），项目负责人
[2] 中国科学院-湖南省文化和科技融合联合攻关任务子课题，文物快速3D数字采集与重建技术研究和装备研发（2024.10-2026.10），子课题负责人
[3] 国家自然科学基金重点项目，室内挑战性环境下机器人视觉定位导航理论及应用（2019.01-2023.12），参与
[4] 北京市自然科学基金-丰台创新联合基金项目，城市轨道交通及低空飞行环境下的通用视觉感知技术研究（2024.11-2027.09），参与
代表论文
[1] Shi, Chenhui, Fulin Tang, Hao Wei, and Yihong Wu. "SLNMapping: Super Lightweight Neural Mapping in Large-Scale Scenes." International Journal of Computer Vision 134, no. 2 (2026): 68.
[2] Xu, Bo, Zewen Xu, Yijia He, Zhanpeng Ouyang, Hao Wei, Yihong Wu, Jiancheng Li, and Hongdong Li. "A Rotation-Translation Decoupled Solution for Visual-Inertial Initialization and Online Spatial-Temporal Calibration." IEEE Transactions on Robotics (2026).
[3] Feng, Haida#, Hao Wei#, Zewen Xu, Haolin Wang, Chade Li, and Yihong Wu. "Sparse3DPR: Training-Free 3D Hierarchical Scene Parsing and Task-Adaptive Subgraph Reasoning from Sparse RGB Views." In Proceedings of the AAAI Conference on Artificial Intelligence, vol. 40, no. 5, pp. 3912-3920. 2026.（共同第一作者）
[4] Wang, Haolin#, Hao Wei#*, Zeren Lv, Haijiang Zhu, and Yihong Wu*. "Maximum Clique-Based Floorplan Association for Robust Multi-Session Stereo SLAM in Challenging Indoor Environments." In 2025 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp. 1622-1629. IEEE, 2025.（共同第一作者，通讯作者）
[5] Wang, Haolin, Zeren Lv, Hao Wei*, Haijiang Zhu, and Yihong Wu*. "Floorplan-SLAM: A Real-Time, High-Accuracy, and Long-Term Multi-Session Point-Plane SLAM for Efficient Floorplan Reconstruction." In 2025 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp. 7131-7138. IEEE, 2025.（通讯作者）
[6] Xu, Zewen, Yijia He, Hao Wei*, and Yihong Wu*. "Doge: An extrinsic orientation and gyroscope bias estimation for visual-inertial odometry initialization." In 2025 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp. 9862-9868. IEEE, 2025.（通讯作者）
[7] Zhang, Yidi, Ning An, Chenhui Shi, Shuo Wang, Hao Wei, Pengju Zhang, Xinrui Meng et al. "CID-SIMS: Complex indoor dataset with semantic information and multi-sensor data from a ground wheeled robot viewpoint." The International Journal of Robotics Research 43, no. 7 (2024): 899-917.
[8] Wang, Haolin, Hao Wei*, Zewen Xu, Zeren Lv, Pengju Zhang, Ning An, Fulin Tang, and Yihong Wu*. "Rss: Robust stereo slam with novel extraction and full exploitation of plane features." IEEE Robotics and Automation Letters 9, no. 6 (2024): 5158-5165.（通讯作者）
[9] Xu, Zewen, Hao Wei*, Fulin Tang, Yidi Zhang, Yihong Wu*, Gang Ma, Shuzhe Wu, and Xin Jin. "PLPL-VIO: A novel probabilistic line measurement model for point-line-based visual-inertial odometry." In 2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp. 5211-5218. IEEE, 2023.（通讯作者）
[10] Wei, Hao, Fulin Tang*, Zewen Xu, and Yihong Wu*. "Structural regularity aided visual-inertial odometry with novel coordinate alignment and line triangulation." IEEE Robotics and Automation Letters 7, no. 4 (2022): 10613-10620.（第一作者）
[11] Wei, Hao, Fulin Tang*, Zewen Xu, Chaofan Zhang, and Yihong Wu*. "A point-line VIO system with novel feature hybrids and with novel line predicting-matching." IEEE Robotics and Automation Letters 6, no. 4 (2021): 8681-8688.（第一作者）
[12] Wei, Hao, Fulin Tang*, Chaofan Zhang, and Yihong Wu*. "Highly efficient line segment tracking with an IMU-KLT prediction and a convex geometric distance minimization." In 2021 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp. 3999-4005. IEEE, 2021.（第一作者）
专利成果
1. 卫浩，唐付林，吴毅红; 基于光流跟踪预测和凸几何距离的线段特征跟踪方法, 2023, 中国, CN112991388B
2. 唐付林，卫浩，徐泽文，吴毅红; 基于迭代扩展卡尔曼滤波器的里程计算方法及装置, 2024, 中国, CN115342829B
社会任职
中国图象图形学学会三维视觉专委会委员
